https://iamjaehka13.github.io/jaehka13Robotics, reinforcement learning, simulation-to-real deployment, and engineering notes. 2026-05-21T23:45:09+09:00 jaehka13 https://iamjaehka13.github.io/ Jekyll © 2026 jaehka13 /assets/img/favicons/favicon.ico /assets/img/favicons/favicon-96x96.png [Unitree Go2 part 5] Sim2Real 성공2026-05-21T21:11:00+09:00 2026-05-21T22:27:13+09:00 https://iamjaehka13.github.io/posts/unitree-go2-part-5-sim2real-success/ jaehka13 Unitree Go2에 강화학습 policy를 실제 deploy하여 보행에 성공한 과정과 Domain Randomization, deploy 정합성을 정리한다. [Unitree Go2 part 4] Feed-forward Torque 실험2026-03-23T19:14:00+09:00 2026-03-24T00:00:13+09:00 https://iamjaehka13.github.io/posts/unitree-go2-part-4-feed-forward-torque/ jaehka13 실제 Go2 deploy에서 부족해 보였던 torque margin을 확인하기 위해 gravity compensation 기반 feed-forward torque를 적용한 실험을 정리한다. [Unitree Go2 part 3] Reward 수정과 Real Gap2026-03-20T21:03:00+09:00 2026-03-24T00:00:13+09:00 https://iamjaehka13.github.io/posts/unitree-go2-part-3-sim2real-is-hard/ jaehka13 reward 수정으로 MuJoCo 보행은 개선되었지만, 실제 Go2 deploy에서 다시 드러난 real gap과 torque 문제를 정리한다. [Unitree Go2 part 2] 발을 떼지 않는 문제 분석2026-03-13T19:40:00+09:00 2026-03-23T22:34:27+09:00 https://iamjaehka13.github.io/posts/unitree-go2-part-2-sim2real-story/ jaehka13 첫 deploy에서 Go2가 발을 떼지 못했던 문제를 reward 설정, terrain, feet clearance, MuJoCo sim-to-sim 관점에서 분석한다. [Unitree Go2 part 1] Sim2Real 첫 도전2026-03-12T14:28:00+09:00 2026-03-23T22:34:27+09:00 https://iamjaehka13.github.io/posts/unitree-go2-part-1-sim2real-first-challenge/ jaehka13 Unitree Go2에 강화학습 기반 보행 policy를 실제 deploy하기 위해 baseline을 정하고, 첫 학습과 real deploy를 시도한 과정을 정리한다.