Isaac Sim ROS2 OmniGraph에서 publish rate를 조정하고 QoS profile과 static publisher를 설정하는 흐름을 정리한다.

Isaac Sim에서 TurtleBot의 TF tree와 odometry를 ROS2로 publish하고 RViz2에서 확인하는 흐름을 정리한다.

Isaac Sim에서 TurtleBot에 RTX 2D/3D Lidar를 붙이고 ROS2 LaserScan, PointCloud topic으로 publish하는 흐름을 정리한다.

Isaac Sim의 TurtleBot에 카메라를 붙이고 ROS2 image topic으로 publish한 뒤 RViz2에서 확인하는 흐름을 정리한다.

Isaac Sim에서 TurtleBot3 URDF를 불러오고 ROS2 /cmd_vel 메시지로 주행시키는 전체 흐름을 정리한다.

Policy Gradient 계열의 대표 알고리즘인 DDPG, TRPO, Natural Policy Gradient, PPO의 핵심 아이디어와 발전 흐름을 정리한다.

DQN 계열 알고리즘과 Policy Gradient, REINFORCE, Actor-Critic, A3C, A2C의 핵심 아이디어를 정리한다.

Unknown MDP에서 경험을 통해 가치를 학습하는 강화학습의 핵심 방법인 GPI, MC, TD, Sarsa, Q-learning, Double Q-learning을 정리한다.

Known MDP에서 벨만 방정식을 이용해 최적 정책을 찾는 동적 계획법, 정책 반복, 가치 반복을 정리한다.

벨만 방정식이 필요한 이유와 가치 함수, 최적 정책, Known MDP와 Unknown MDP의 차이를 정리한다.